对微机械臂受力分析得到运动学方程，求解后得出微机械臂的关节力矩和宏机械臂末端作用力的关系。在已知柔性臂末端的弹性变形和振动情况的基础上，用PD控制原理使微机械臂关节产生所需力矩(The kinematics equation of the mechanical arm was obtained. The relationship between the joint torque of the micromanipulator and the end force of the macro mani

近场动力学(peridynamics,PD) [1] 是一种新兴的基于非局部作用思想建立模型并通过求解空间积分方程描述物质力学行为的方法.它兼有分子动力学方法和无网格方法的优点,避免了基于连续性假设建模和求解空间微分方程的传统宏观方法在面临不连续问题时的奇异性,又突破了经典分子动力学方法在计算尺度上的局限,在宏/微观不连续力学问题分析中均表现出很高的求解精度和效率.PD方法适用于不同尺度的不连续力学问题,包括均匀与非均匀材料和结构的大变形、损伤、断裂、冲击、穿透和失稳问题,结晶相变动力学问题以

介绍微观刚度损伤，当大于损伤准则，力学性能发生刚度折减(The micro stiffness damage is introduced. When it is greater than the damage criterion, the stiffness reduction occurs in the mechanical properties)